1. PCL(Point Cloud Library)

PCL 是一个应用广泛的点云数据处理库,其使用 C++ 语言编写,支持多种操作系统平台。其整体架构图如下:

PCL

详细介绍参见博文 PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐(2022版)。中文教程可以看朱德海编写的《点云库 PCL 学习教程》或者郭浩编写的《点云库 PCL 从入门到精通》。

2. ROS

ROS(Robot Operating System)是一个用于构建机器人应用的开源软件库,其包含各种开发者工具,从硬件驱动到 SOTA 的算法等。ROS 的基本架构如下图所示:

ROS

3. Lidar & Radar